用248做CAN通信的程序

winnie

发送模块：
#include
#include //define configure bit of PIC18F248
__CONFIG(1, HS & OSCSDIS);
__CONFIG(2, PWRTEN & BORV20 & BORDIS & WDTPS128 & WDTDIS);
__CONFIG(4, BKBUGEN & LVPDIS & STVREN);
__CONFIG(5, UNPROTECT);
__CONFIG(7, TRU);
//define bit instruction
#define bitset(var,bitno) ((var)|=1<<(bitno))
#define bitclr(var,bitno) ((var)&=~(1<<(bitno)))
volatile char DATA;

void interrupt low_priority LOW_ISR(void);
void interrupt HI_ISR(void);

void main(void)
{
    DATA=0;
   
    LVDEN=0;
    ADCON1=0xF7;
    TRISA=0x00;
    RA0=0;
    RA1=1;
    RA2=1;
    RA3=1;
    IPEN=1;
    INTCON=0xC0;
    PIE3=0xFF;
    IPR3=0x00;
    PORTB=0x00;
    LATB=0x00;   
    TRISB=0x08;
    REQOP2=1;
    ENDRHI=1;
    CANCAP=0;
//AUSART initial
    RCIE=1;
    RCIP=1;

    SPBRG=129;
    BRGH=1;
    SPEN=1;
    RX9=0;
    CREN=1;
    ADDEN=0;
    TRISC7=1;
    TRISC6=0;
    TXIE=0;
    TX9=0;
    SYNC=0;
    TXEN=1;
   
    TXREG=0xEB;
    NOP();
    while (!TXIF);
    TXREG=0x90;
    NOP();
    while (!TXIF);


//TXB0
    TXB0PRI1=1;
    TXB0PRI0=1;
    TXB0SIDH=0b10101111;
    TXB0SIDL=0b11100000;
    TXB0DLC=00000001;
   
//RXB0
    RXB0M1=0;
    RXB0M0=0;
    RXF0SIDH=0b10101111;
    RXF0SIDL=0b11100000;
    RXM0SIDH=0xFF;
    RXM0SIDL=0xFF;
   
//BAUDRAT
    BRGCON1=0b00111110;
    BRGCON2=0b10010000;
    BRGCON3=0b00000010;
   
   
//NORMAL MODE
    REQOP2=0;
    REQOP1=0;
    REQOP0=0;
    ABAT=0;
LOOP:
    if (DATA==0x01)
    {
     DATA=0x00;
     TXB0D0=0x08;
     TXB0REQ=1;  
    }
    if (DATA==0x02)
    {
     DATA=0x00;
     TXB0D0=0x09;
     TXB0REQ=1;  
    }   
    goto LOOP;
}
void interrupt HI_ISR(void)
{
    if((RCIE)&&(RCIF)&&(RCIP))
    {
     DATA=RCREG;
if(DATA==0x01)
{
             RA2=1;
       RA1=0;
}
if(DATA==0x02)
{
             RA2=0;
             RA1=1;
}
    }
}
void interrupt low_priority LOW_ISR(void)
{
    RA3=0;
            
    TXB0IF=0;
}



接受模块：
#include
#include //define configure bit of PIC18F248
__CONFIG(1, HS & OSCSDIS);
__CONFIG(2, PWRTEN & BORV20 & BORDIS & WDTPS128 & WDTDIS);
__CONFIG(4, BKBUGEN & LVPDIS & STVREN);
__CONFIG(5, UNPROTECT);
__CONFIG(7, TRU);
//define bit instruction
#define bitset(var,bitno) ((var)|=1<<(bitno))
#define bitclr(var,bitno) ((var)&=~(1<<(bitno)))

void interrupt low_priority LOW_ISR(void);
void interrupt HI_ISR(void);

void main(void)
{
    LVDEN=0;
    ADCON1=0xF7;
    TRISA=0x00;
    RA0=0;
    RA1=1;
    RA2=1;
    RA3=1;
    IPEN=1;
    INTCON=0xC0;
    PIE3=0xFF;
    IPR3=0x00;
    PORTB=0x00;
    LATB=0x00;   
    TRISB=0x08;
    REQOP2=1;
    ENDRHI=1;
    CANCAP=0;
    RXB0FUL=0;
//RXB0
    RXB0M1=0;
    RXB0M0=0;
    RXF0SIDH=0b10101111;
    RXF0SIDL=0b11100000;
    RXM0SIDH=0xFF;
    RXM0SIDL=0xFF;
   
//BAUDRAT
    BRGCON1=0b00111110;
    BRGCON2=0b10010000;
    BRGCON3=0b00000010;
   
//DATA
//    TXB0D0=0x09;
   
//NORMAL MODE
    REQOP2=0;
    REQOP1=0;
    REQOP0=0;
    ABAT=0;
   
   
//    TXB0REQ=1;
LOOP:
    goto LOOP;
}

void interrupt low_priority LOW_ISR(void)
{
    RXB0FUL=0;
    RXB0IF=0;
    if (RXB0D0==0x08)
    {
     RA2=1;
     RA1=0;
    }
    if (RXB0D0==0x09)
    {
     RA1=1;
     RA2=0;
    }

}